说说美国darpa grand challenge项目（军方无人驾驶汽车大赛）
之所以想到这个题目，是因为大众途锐volkswagen touareg在2005年的大赛中获奖，作为一个达喀尔拉力赛dakar rally的爱好者，有必要从其他的角度看看途锐的表现。
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在美国，正轰轰烈烈地举行着名为DARPA Grand Challenge 的无人驾驶作战车辆的竞赛。DAPRA 全称是The Defense Advanced Research Projects Agency， 可翻译为美国国防预先研究计划局。Grand Challenge是DARPA应国会和国防部的要求，为促进无人驾驶作战车辆的研发，减少在战役中的伤亡人数而开设的一次大赛。这项大赛汇集了当今世界智能导航机器人的最高水平。下面我们对此次比赛做一个比较全面的介绍。
第一届Grand Challenge 大赛，于2004年3月14号举行。大赛的奖金为100万美金。据报道，所有无人驾驶参赛车辆，它们必须凭借自身携带的高科技导航工具，在10小时内成功地穿越200英里长的崎岖多变的地形。可惜没有一支队伍能够在规定时间内完成规定的任务，最终无缘100万美金的奖赏。
本届Grand Challenge 大赛将于2005年10月8日在美国西南部的内华达沙漠中举行。与上届规则一样，只要无人驾驶的车辆在规定的10小时之内完成比赛规定的路线，那么它的设计者将会 得到200万美金的奖赏。整个比赛路线不会超过175英里，除了自然的地形之外，还将会人为地增加一些障碍。当然，比赛线路是不会事先公开的。参赛者只有在比赛前的2个小时才能一睹其庐山真面目。
Stanford 大学的Standford Roadrunner队伍组成：
队伍由跨学科的学生，学校员工以及来自计算机，机械工程，航太科技和系统优化专业的教授组成。队伍分成了vehicle, software, testing, communications几个小组,每个小组有一个team leader带领，这些team leader和另外一个overall leader 组成了整个队伍的领导组。此外，队伍还特设了一个由技术人员和学生构成的建议组（advisors)。
采用技术：
这部叫Stanley的无人驾驶车辆是在大众TouaregR5柴油发动车的基础上改装而成。车身的防滑板被作了些改动，同时前缓冲也被增强了。大众集团美国电子研究所(Volkswagen of America Electronic Research Lab)近一步发展了drive-by-wire系统，作为车辆的驱动系统。
所有的程序是由7台奔腾M的电脑同时处理。当车辆移动时，周围的环境是通过4个激光传感器，一个雷达系统，一组立体摄像头和一个单眼视觉系统感知的。所有的传感器以10-100赫兹的采样率获得环境数据。地图和姿态信息以10赫兹的采样率获得，从而保证了Roadrunner "Stanley"能够实时避开障碍物的同时，继续沿着本届大赛的路线行驶。
第一届赛事：
